C'est dans les Commentaires sur la guerre des Gaules de César que la capitale des Ambiens, Samarobriva (le «Pont de la Somme» en latin), est citée pour la première fois. Quarante ans plus tard, c'est une véritable ville qui contrôle le passage de la Chaussée d'Agrippa reliant Lyon à Boulogne. Après la mort de Néron, elle devient centre de redistribution et d'équipement en arrière de la Britannia romaine et voit affluer légionnaires et marchands.
 
Les fouilles entreprises près de l'hôtel de ville et du palais de justice ont mis au jour les fondations du forum, des thermes et de l'amphithéâtre construits pour une population supérieure à celle de Londres ou de Lutèce. Sous le Bas-Empire, la citée fortifiée constitue l'une des principales bases arrière du dispositif romain face aux Grandes Invasions.
 
Simultanément, le christianisme progresse. La tradition place au IVe siècle le martyre de saint Firmin, premier évêque d'Amiens, et la charité de saint Martin. Entre 859 et 925, l'ancien castrum est incendié et pillé quatre fois par les Normands, puis disputé pendant un siècle par les hommes d'armes des princes flamands et des Robertiens.
 
La vie économique renaît après l'an mille, près des moulins construits sur les bras d'eau de la Somme et le long du chemin de l'Eau, d'où repartent les lourdes barques chargées de blé. En 1113, soutenus par leur évêque, saint Geoffroy, et par le roi Louis VI, les habitants s'unissent contre le comte Enguerrand de Boves et forment une commune. En 1117, ils s'emparent de la tour de Castillon, symbole du pouvoir comtal. En 1185, Philippe Auguste réunit Amiens au domaine royal, fait construire une nouvelle enceinte, et confirme par une charte les libertés urbaines.
 
La ville connaît au XIIIe siècle un véritable âge d'or, dont témoigne la cathédrale. Sa prospérité repose sur la fabrication des draps et la teinturerie à Saint-Leu, le commerce des céréales et des vins avec la Flandre et Paris. L'adhésion d'Amiens à la hanse des dix-sept villes contribue à favoriser le commerce et à développer l'important trafic fluvial.
 
Cependant, l'activité la plus lucrative est le négoce de la waide ou guède, plante crucifère cultivée sur les sols calcaires de l'Amiénois. Pilées et vendues en boules, ses feuilles donnent un pastel bleu pers, très recherché pour la teinture des étoffes et expédié vers la Flandre, l'Angleterre et l'Allemagne. Au XIVe siècle, les difficultés d'exportation de la guède et la modification des axes commerciaux entre l'Angleterre et le continent provoquent l'affaiblissement du négoce et de la draperie amiénoise.
 
Après trente-cinq ans d'occupation bourguignonne, Amiens retourne à la couronne en 1471. Elle accueille alors les artisans chassés d'Arras par Louis XI pour avoir soutenu la cause de Charles le Téméraire. Ceux-ci introduisent la sayetterie, draperie légère à bon marché, qui combine fil de laine locale, fil de lin et poil de chèvre. La ville connaît pendant trois quarts de siècle une renaissance économique et artistique, que rappellent la clôture du choeur de la cathédrale et les tableaux de la confrérie du Puy-Notre-Dame.
 
Mais les temps sombres reviennent après 1560: famines, épidémies de peste, troubles politiques, sociaux et religieux. Place forte face à l'Artois espagnol, Amiens adhère à la Ligue sans se préoccuper outre mesure de ses activités textiles qui la prédisposeraient plutôt à suivre la Réforme. Elle s'insurge contre Henri IV, qui, après le siège mémorable de 1597, réduit le pouvoir des échevins, supprime la fonction de mayeur et fait édifier la citadelle.
 
La paix des Pyrénées, signée en 1659, éloigne les périls extérieurs. L'essor urbain reprend, stimulé par les fonctions de capitale provinciale dont la responsabilité est dévolue aux intendants du roi et, surtout, par le développement de la sayetterie, qui fait battre plus de quatre mille métiers en ville. Parallèlement, la production des serges, des satins de laine, des camelots d'Amiens (étoffes de laine) et des calicots fait travailler des milliers d'artisans dans les villages des environs. Les bénéfices vont à une poignée de négociants qui écoulent les articles d'Amiens à travers le royaume, l'Europe et les Amériques.
 
En 1765, Morgan et de La Haye créent la Manufacture royale de coton et font venir clandestinement d'Angleterre ouvriers et machines. Bientôt, le produit fait vivre les deux cinquièmes de la population, Amiens ayant le monopole de la fabrication des velours d'ameublement et d'habillement.
Le 25 mars 1802 est signée à l'hôtel de ville la paix d'Amiensentre la France, l'Angleterre, la Hollande et l'Espagne. Elle n'est qu'une courte trêve: la guerre reprend un an plus tard.
 
Dans le courant du XIXe siècle, la fabrique amiénoise atteint une renommée mondiale grâce à ses velours d'ameublement, ou velours d'Utrecht. La laine recule devant le coton. De toutes parts commencent à poindre les cheminées de brique, qui signalent l'adoption de la machine à vapeur. Le bureau d'études de l'ingénieur Sagebien élabore un modèle de roue à aubes à rotation lente voué à un grand succès, tandis que Charles Dallery conçoit un modèle de chaudière tubulaire.
 
Paralysé pendant la guerre franco-prussienne, le développement de la capitale picarde reprend après 1870. Les activités se diversifient: confection et chaussure, industrie alimentaire, industrie lourde connexe (chaudronnerie, matériel agricole, chimie). L'arrivée du chemin de fer accélère cette évolution: la gare du Nord est inaugurée en 1847, celle de Saint-Roch en 1875.
Cette fièvre industrielle engendre un accroissement de la population ouvrière. Les rapports sociaux se tendent et, en 1893, une grève secoue le textile amiénois. En 1906, aux abords de l'usine Sutcliffe, est adoptée la charte d'Amiens: acte constitutif du syndicalisme français définissant son indépendance vis-à-vis des partis politiques et le concept de la lutte des classes, elle traduit en fait la montée en puissance de la CGT.
La capitale picarde subit de plein fouet le choc des deux guerres mondiales. En 1918, 8 000 maisons sont touchées par l'artillerie allemande, 1 500 sont détruites. L'effondrement de l'essor urbain se lit dans la démographie. Plus terribles encore sont les bombardements de mai 1940, qui dévastent le centre-ville mais épargnent miraculeusement la cathédrale, empaquetée de dérisoires sacs de sable.La proximité des côtes permet aux Britanniques le coup de poing aérien de l'«opération Jéricho» sur la prison, le 18 février 1944. Lors de la Libération, les voies ferrées sont à nouveau bombardées. Amiens émerge du conflit fantomatique, ravagée à 60%: 6 305 immeubles sont anéantis; l'espace détruit couvre 140 ha au centre de la ville.
Au sortir de la guerre, Amiens est reconstruite suivant les plans de l'architecte Dufau, d'un urbanisme sévère et fonctionnel.